王天阳，陶学恒，孙成志，叶华国

(1.大连工业大学 机械工程与自动化学院，辽宁 大连 116034；2.安徽工程大学 机械与汽车工程学院，安徽 芜湖 241000)

0 引言

粮食的存储和管理是关系到我国食品安全和社会稳定的重要问题，随着智慧农业的发展和智能技术的进步，固定道路的无人驾驶车辆运送谷物进出仓、倒仓是实现仓储物流自动化调度的重要手段。无人驾驶车辆道路保持控制是避免发生碰撞事故的核心，道路保持控制的基础就是研究无人驾驶车辆的道路偏离判断算法，通过设置合理的参数阈值及时调整车辆方向盘转角以控制车辆沿着固定道路行驶，因此，控制算法的精度是决定无人驾驶车辆道路中心线保持的关键，需要通过建立准确的驾驶员虚拟模型、设计合理的无人驾驶车辆横向控制器来实现。

Lan M等[1]设计了基于GPS、麦克风、扬声器等设备的道路偏离判断系统，研究了自动驾驶车辆车道线识别控制算法。Cario G等[2]利用摄像头获取车道线及车辆与道路的相对位置关系，根据仪表盘获取车辆速度及轮速信息，设计了基于数据融合的车道偏离预警系统。Saleh L等[3]研究了一种驾驶员对车辆道路保持转向系统的新模型。Chen L等[4]采用鲁棒模型参考自适应控制方法，设计了主动前轮转向车辆道路保持辅助系统。Mammeri A等[5]研究了一种基于机器视觉的自动驾驶技术，根据传感器获取的车道线图像信息实现车辆道路保持。

本文通过分析无人驾驶车辆多信息融合系统，建立车辆-道路模型，并采用目标信息融合感知方法对运动轨迹进行跟踪和预测；……