秦伟桦，冉云亮，朱晨辉，秦超彬，王万章

（1.472000 河南省 三门峡市 河南省烟草公司三门峡市公司；2.450002 河南省 郑州市 郑州容大科技股份有限公司；3.450002 河南省 郑州市 河南农业大学 机电工程学院）

0 引言

随着科学技术发展，人们越来越重视对烟草的研究。烟草的高经济价值历来举世公认，在增加国民经济方面意义重大[1-2]。近年来，卫星导航、信息无线传输、传感器和控制技术等加速了智能化农机的设计和开发，但在烟草农业生产中，烟草植保、打顶等环节还未实现机械化，生产过程劳动强度大、费时、费工[3]，严重制约了我国烟草规模化及机械化种植[4]。

在田间管理车辆的研究方面，陈勇[5]开发研究了自动除草的四轮驱动作业车，计算机从地面图像中识别出杂草目标，再发出指令控制机械臂切割杂草并涂抹除草剂；王宝梁[6]设计了一款两轮驱动的作业车，并针对叶菜类蔬菜进行喷洒和机械除草作业；刘路[7]以机械化种植并生长到中后期的玉米为研究对象，应用了一款履带式作业车搭载弥雾机，在作物行间大面积均匀施药展开技术研究；尹振波[8]在已有底盘的基础上，用一种小型两驱电动四轮车，研究了超声波避障功能；张一星[9]设计了一款两轮驱动的作业车，使用电动车轮毂电机；车延超[10]设计了一款变量喷洒的作业车，使用电动车轮毂电机，基于图像进行施药；白如月[11]等设计了一种可以在作物行间自主行走的施药机器人，实现植保作业车在温室内的自动行走并均匀施药；……