张家琪 刘 祺

（天津理工大学，天津，300384）

0 引言

随着自动化物流系统、智能工厂的发展，自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV）作为运输系统的关键工具之一，得到了越来越多的应用[1]。

目前主流的AGV导航方式有：磁导航、光学导航、惯性导航、激光导航。其中，磁导航是一种传统导航方式，也是目前应用最为广泛的导航方式。磁导航的原理是：预先在AGV的行驶路径上敷设磁条，AGV通过磁条感应信号实现导引。磁导航AGV在复杂线路下运行时，其路径选择以及交通控制是影响转运效率的关键因素，也是运行控制中需要解决的主要问题。

1 基本信息设置

首先，需要根据AGV的运行线路、工艺流程等因素设置基本信息，主要包括点(Point）表、路径(Path）表、任务(Task） 、区域(Area）表。

1.1 点表

1.1.1 点的分类

点用来描述AGV运行路线上的关键位置，根据用途，点可分为两类：磁钉点和非磁钉点。

为了获得AGV的位置，在AGV的运行路线上，根据需要，设置编号不同的磁钉，这种设置磁钉的点称为磁钉点，主要用于准确停位、路由控制等；当AGV运行到磁钉点上方时，读取磁钉编号，就可知AGV当前位置。磁钉点主要布置在以下位置。

1）停止点：AGV需要停止进行工作的点；

2）多任务分配点：以该点为起点的任务有多个，需要在该点根据条件分配任务；

3）AGV反向运行点： AGV在该点由正向运行转为反向运行，或由反向运行转为正向运行；

4）路径三叉点；

5）路径终点或需要交通管制的点；

6）减速点：为了在停止点停位准确，根据需要在停止点的前方适当位置设置减速点；

不设置磁钉的点称为非磁钉点，主要用于地图显示、路径添加，设置在线路拐弯处、增加路径处等。……