马宏伟，王 鹏，王世斌，毛清华，石增武，夏 晶，杨 征，薛旭升，王川伟

(1.西安科技大学 机械工程学院，陕西 西安 710054; 2.陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室，陕西 西安 710054; 3.陕西煤业化工集团有限责任公司，陕西 西安 710065; 4.陕西陕煤榆北煤业有限公司，陕西 榆林 719000; 5.陕西小保当矿业有限公司，陕西 榆林 719000)

随着《中国制造 2025》战略的深入实施，国家高度重视煤炭工业智能化发展[1]。在煤炭科技工作者的共同努力下，综采工作面智能化初见成效，而综掘工作面智能化严重滞后，导致采快掘慢，比例失衡，严重影响着煤矿安全、高效、智能生产[2-3]。美国、澳大利亚、瑞典、英国广泛采用掘锚一体化技术，实现了自动截割、输送设备监测和自动控制，以及掘进和锚护并行作业[4-5]。我国对掘进、锚杆支护设备及自动化技术研究起步较晚，国内的西安科技大学和西安煤矿机械有限公司、中国煤炭科工集团太原研究院、中国铁建重工集团等单位在掘进成套装备研发方面走在前列，研发的智能掘进成套装备实现了掘进、支护、运输并行连续作业，并实现了远程监测监控，有效提高了掘进效率和自动化程度[6-9]。但不可忽略的是我国煤矿赋存条件复杂，掘进工作面环境恶劣，存在煤层起伏大、顶板松软、夹矸与片帮并存、水与瓦斯突出等一系列问题，要实现巷道智能化快速掘进，就必须建立掘进机器人各子系统之间的并行协同控制机制。

近年来，国内外对煤巷掘进智能化的研究不断深入，已经成为煤矿智能化研究的重点、难点和热点，其主要聚焦在智能截割技术、智能导航技术、智能协同控制技术和远程智能监控技术方面[10-12]。……