陈洪月，元世浩,牛虎明，张德生,钟东虎

(1.辽宁工程技术大学 机械工程学院，辽宁 阜新 123000； 2.陕西陕煤陕北矿业有限公司,陕西 榆林 719000； 3.天地科技股份有限公司开采设计事业部，北京 100013)

为解决当前巷道综掘工作面的智能化程度低，掘进效率低下的问题，众多煤矿企业开始引进掘锚机等综掘设备。能否适应井下工况条件成为引进煤矿设备的主要参考因素。研究掘锚机行驶通过性也就是研究履带车辆地面力学，主要任务是用理论分析和仿真试验的方法揭示其在不同底板上的行驶特性及底板承载能力，从而达到充分发挥掘锚机工作能力这一目的，使其更好的服务于煤矿生产。

国内外有关车辆通过性的研究中以BEKKER[1]的研究最具有代表性，他系统、全面地总结了20世纪60年代以前支承通过性的研究成果，并且深入、全面阐述了汽车在硬质路面上的越障能力。19世纪50年代，BEKKER先后推导出了土壤剪切特性和承压特性的应力-应变公式，这些公式在之后的几十年中得到了广泛的应用。我国对车辆地面力学的研究也发展于该时期，并陆续在车辆通过性、水田作业机械化和土壤值的测试方面展开研究。

进入21世纪之后，随着计算机技术的进步，车辆地面力学在国内外更是取得了飞速发展。GERHART等[2]利用BEKKER地面力学模型研究了不同尺寸和质量的履带车辆和轮式车辆在不同条件下的行驶特性。美国密西根大学的马正东等[3]运用超单元法对负重轮-履带-地面的相互作用的动态仿真进行了深入研究。……