王 虹，王步康，张小峰，李发泉

(1.煤炭科学研究总院，北京 100013; 2.中国煤炭科工集团有限公司，北京 100013; 3.中国煤炭科工集团 太原研究院有限公司，山西 太原 030006)

煤炭是我国当前及今后较长一个时期的主体能源，是保证我国能源安全稳定供应的战略基石[1]。全国煤矿数量达4 700处，产能达40亿t/a左右，其中，年产120万t以上的大型现代化煤矿1 200处，产量占全国的80%左右[2]，这些大型现代化煤矿广泛采用“一井一面”的集约化开采方式，每年新掘巷道长度约12 000 km，每个综采工作面平均推进进度达30 m/d，要求单个掘进队巷道掘进进尺70～80 m/d，而我国综掘平均进尺10 m/d，传统的综掘方式已无法满足综采需求，新时代下通过增加掘采队伍配比来满足综采需求的方式已不可持续。因此，快速掘进技术是煤炭高效生产的客观需求。掘进工作面采用独头布置，人员逃生出口单一，作业危险系数大，发展智能掘进技术是实现掘进少人化的根本途径。

采掘装备在煤炭工业的发展中发挥了基础性作用，基本实现机械化、信息化、自动化，正在迈入智能化开采新阶段[3]。其中，智能化采煤技术发展迅速，目前已形成了薄及中厚煤层智能化无人开采、大采高工作面智能耦合人机协同高效综采、综放工作面智能化操控与人工干预辅助放煤、复杂条件机械化+智能化开采4种智能采煤开采模式[4];与智能采煤技术进展相比，煤矿智能掘进受井下巷道特殊的非结构化环境及相对复杂的工艺环节等因素制约，掘进智……