汪双柱

(中兴智能汽车有限公司，广东 珠海 519040)

线控转向系统是自动驾驶汽车的重要组成部分[1-3]。响应性能作为线控转向系统重要的指标，直接影响转向控制的精准度，对车辆的舒适性和安全性有重大影响。在线控转向系统的选型过程中，需要开展响应性能测试，以确保其符合设计要求。目前该测试一般在样车下线后进行，发现问题后的整改或重新选型耗时较长，对整车的开发进度影响较大。本文基于某自动驾驶客车线控转向系统选型的需要，提出一种线控转向系统响应性能的台架测试方案，并在样车下线之前开展测试，选出符合设计要求的线控转向系统，节约整车开发时间。

1 测试系统的搭建

1.1 测试系统构成

线控转向系统的响应性能测试包括跃阶响应性能测试及正弦响应性能测试。测试系统方案如图1所示。测试方案中CAN收发器、线控转向系统参照实车状态进行配置和安装。

图1 测试系统方案示意图

其中，线控转向系统是被测样件，直流稳压电源用于给CAN收发器及线控转向系统控制器提供工作电源，测试系统其他部分在后文详述。

1.2 CANoe工具

测试过程中，利用CANoe工具[4]生成线控转向系统输入报文指令，并接收CAN总线上的转向结果报文数据，以及进行响应性能的测试结果分析。

1.3 CAN收发器

在实车状态下，转向系统输入报文指令是通过整车控制器发出，线控转向系统接收到指令后再执行转向动作，整车控制器对转向系统的响应性能影响较大。……