季云峰，王晓菲

（1.同济大学桥梁工程系，上海市 200092；2.宁波交投公路营运管理有限公司，浙江 宁波 315000）

0 引言

近三十年来，斜拉桥因其优美的外形、强大的跨越能力，逐步成为大跨径桥梁中的最重要形式之一。斜拉索作为斜拉桥结构的关键部件，其在运营状态下的可靠性是至关重要的。在长期环境因素下，斜拉索护套会出现不同程度的缺陷，比如老化、开裂、坑洞等，从而影响内部斜拉索钢丝的耐久性甚至力学性能，给斜拉桥的安全运营带来不利。因此，有必要对斜拉索进行定期的检测，以确保桥梁的结构安全。

目前，斜拉索检测技术主要分为表观缺陷检测与内部状况检测。表观缺陷检测主要通过检测拉索护套表面的缺陷情况来推测拉索的受力性能。内部状况检测通常使用无损检测技术，例如：射线法、磁通量法等。传统拉索检测包括：人工目测法、搭设支架法、卷扬机探伤法，以及吊篮检测维护四类。这四种方法效率低，成本高，存在安全隐患，其结果也具有较大的主观性，只能作为辅助检测手段。现开发了能够自动沿拉索爬升并完成斜拉索表观检测任务的智能检测机器人。该机器人能够很好地解决斜拉索表观检测中存在的主观、效率、安全等局限性，促进了桥梁智能化检测技术的发展。

1 研究现状与发展趋势

近年来，国内外在斜拉索表观检测机器人技术的开发上已经做了一定的探索，并累积了不少经验，其中部分也已经应用到工程实例中，取得了一定的效果。……