兰凤崇，刘迎节，陈吉清，蓝庆生

（1.华南理工大学机械与汽车工程学院，广州 510640；2.华南理工大学，广东省汽车工程重点实验室，广州 510640）

前言

车辆面临碰撞风险时，驾驶员可能出现制动不及时的情况，采用自动紧急制动（autonomous emergency braking，AEB）系统主动介入制动过程可有效提高行车安全［1］。当前的AEB系统多采用安全距离或安全时间模型，通过预判车辆与障碍物相对位置的变化趋势，评估车辆的碰撞风险等级并采取对应策略实现可靠的避撞控制［2］。采用单一的安全模型可以带来简洁而高效的决策过程，但也存在无法全面兼顾各类安全风险的缺陷，因此有学者将不同形式的安全模型进行联合以强化安全性能。例如，Dong等［3］将基于行车间距保持等原理的安全模型加权耦合为多重安全距离模型参与制动决策，在提高车辆安全性的同时减少了换道过程制动系统的误触发。Chen等［4］建立了同时考虑碰撞时间与制动距离的避撞策略，通过两类安全模型的冗余校核提高了预警系统的可靠性。

车辆行驶过程具备很强的动态变动特性，道路条件的变化又将改变车辆的制动效果，车辆安全状态的准确评估离不开对路面状态的实时辨识和据此对复杂动态变化车辆运动位置的预测［5］。因此，一些研究致力于探索道路工况信息的准确辨识方式，如Zong等［6］采用双重扩展卡尔曼滤波器实现了对道路附着系数的估计，并在几类典型工况下验证了结果的准确性。付翔等［7］通过记忆衰减机制降低了模型不准确带来的滤波误差，基于无迹卡尔曼滤波实现了对路面附着系数的精准辨识。……