郭应时，张洪加，付 锐，王 畅

（长安大学汽车学院，西安 710064）

前言

驾驶人模型能够帮助我们解释和仿真真实的驾驶行为，对提升辅助驾驶系统和自动驾驶系统的安全性具有重要意义［1-2］。驾驶人模型最早是由McRuer等［3］提出的Crossover补偿跟随模型，但该模型没有考虑人-车-路三者的交互关系。郭孔辉等［4］考虑驾驶人的预瞄、跟随和延迟等特性，提出了预瞄模型。Shi等［5］基于车辆测试数据和神经网络提出了类人驾驶员模型。辛喆等［6］通过模型预测控制（MPC）结合二次型代价函数构建了轨迹跟踪控制器，并在正常工况和极限工况下进行了测试。郭应时等［7］基于线性二次调节器建立了轨迹跟踪模型，结果表明，带有前馈控制的轨迹跟踪模型有较好的拟人化效果。Treiber等［8］提出了智能驾驶员模型，模型能准确地描述驾驶人纵向操作行为，后被Rahman等［9］应用到了自适应巡航控制。龚建伟等［10-11］在MPC算法的基础上，设计了轨迹规划-跟踪控制的双重控制系统，较好地实现了轨迹跟踪控制。陈虹等［12］利用MPC算法对驾驶行为进行了建模，并在veDYNA中进行了仿真验证，取得了较好的效果。管欣等［13］在预瞄-跟随理论的基础上，提出了用于驾驶员操纵行为建模的稳态预瞄动态校正的假说。

随着认知心理学的发展，一些学者开始将心理学应用到驾驶人模型的研究。Aasman等［14］建立了一种基于State Operator and Result认知体系的驾驶人车辆控制计算模型，在一定程度上揭示了驾驶人对车辆的认知机理。Salvucci等［15］建立了基于Adaptive Control of Thought⁃Rationa（lACT⁃R）认知体系的驾驶人模型。……