蔡英凤，吕志军，孙晓强，王 海，刘擎超，陈 龙，袁朝春

（1.江苏大学汽车工程研究院，镇江 212000；2.江苏大学汽车与交通工程学院，镇江 212000）

前言

自适应巡航控制（adaptive cruise control，ACC）是一种通过车载测量设备获得与前车的实时车间距及速度等信息，应用加速度优化算法控制车辆与前车保持稳定车间时距行驶的车辆纵向跟驰控制技术。然而由于实际交通环境下，车辆密集和频繁换道等原因，导致ACC系统出现对并线车辆不敏感、制动过晚或过急等问题，因此基于并线车辆行为识别的自适应巡航控制研究具有重要的现实意义。

旁车道车辆向ACC车辆所在车道内并线行驶是实际交通环境中较常见的一种工况，自适应巡航控制系统须对旁车的并线行为具备必要甚至提前的反应能力，以保障ACC车辆的行驶安全［1］。目前的自适应巡航控制系统大都只针对主车道内的主目标车辆进行控制［2-3］，而ACC车辆的控制功能往往只有在旁车完全进入主车道后引起主目标车辆变化时才能发挥作用，因此传统ACC车辆更新目标滞后且不能将旁车并线过程中的行驶数据充分应用于控制。当ACC车辆在主车道内检测到并线后的旁车时，控制器往往会输出大强度制动以避免碰撞的发生，这不仅会影响到驾乘人员的舒适性，且会对后续车辆的安全行驶产生影响。

自适应巡航控制系统多采用分层控制结构［4］。上层控制器根据当前行驶环境，输出安全跟车所需期望加速度；下层控制器依据上层得出的期望加速度，通过节气门和制动器的切换控制，使车辆的实际加速度能追踪上层控制器期望加速度。……