王安杰，郑 玲，李以农，王 戡

（1.重庆大学汽车工程学院，机械传动国家重点实验室，重庆 400044；2.重庆车辆检测研究院有限公司，重庆 401122；3.汽车主动安全测试技术重庆市工业和信息化重点实验室，重庆 401122）

前言

自动驾驶技术已成为汽车行业的热门研究课题，据调查显示，90%左右的碰撞事故是人为因素造成的［1］。自动驾驶技术可以避免人为因素造成的交通事故，提高安全性和便利性。同时，为不因引入自动驾驶技术而造成新的安全隐患和事故，自动驾驶技术本身的安全性和可靠性至关重要；完备的运动规划可保证自动驾驶的可靠性，运动规划也是自动驾驶的关键技术之一。

运动规划旨在考虑环境状态变化的前提下，为车辆规划出一条满足初始状态、目标状态以及速度、加速度、曲率等约束的无碰撞路径。Lee等［2］提出了一种预测占用图的风险评估方法，结合加速度轨迹采样筛选得到风险最小的安全轨迹。Kim等［3］提出了一种识别周围环境潜在风险的方法，并借此找到风险最小的安全路径。任玥等［4］引入虚拟力场，提出了基于模型预测理论的避障路径规划方法，表现出良好的鲁棒性。朱冰等［5］提出了安全场引导的RRT*算法，减少了计算量，提高了收敛速度。肖浩等［6］借鉴人工势场理论思想，提出了一种基于危险斥力场的主动避撞局部路径规划算法，具有运算量小、安全可靠的特点。修彩靖等［7］改进了传统人工势场法，建立了考虑道路约束和车辆约束的目标函数，既消除了抖动问题，又满足了安全指标。……