白雪松，邓伟文，任秉韬，刘 鹏，李江坤，丁 娟

（1.北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京 100191；2.东风汽车集团有限公司技术中心，武汉 430056；3.浙江天行健智能科技有限公司，嘉兴 314000）

前言

智能化是汽车行业未来的发展趋势［1］。汽车的安全性一直以来受到汽车企业和科研机构的广泛关注，自动驾驶技术的发展赋予了汽车安全相关研究新的需求，进而导致自动驾驶的测试与评价研究成为当前全球关注的热点问题［2］。近年来Uber、Tesla等的事故暴露了其面对复杂行驶环境时应对能力不足的问题，与此同时Waymo的虚拟测试里程数已达到100亿英里［3］，百度自动驾驶仿真系统也进行着大量测试，基于模拟仿真场景的虚拟测试已成为主流趋势，仿真测试场景理论的相关研究成为自动驾驶仿真测试验证亟需的新方法和重要手段［4］。

驾驶场景模拟仿真的本质是使用计算机建模物理世界，其目的是要将无限的物理世界映射到有限的仿真场景中，其首要环节是确定场景要素。在驾驶场景理论相关研究中，国内外学者针对测试场景的组成、构建以及评价的理论和方法开展了不同程度的研究，但场景要素的种类和形式目前在学术界和产业界还未达成共识，德国PEGASUA和ASAM是目前广受关注的测试场景研发项目组织，其定义了“功能-逻辑-具体”的场景分层体系［5］。OpenX系列和ISO3450X系列是目前最为常用的场景描述标准，其中OpenDrive和OpensSenario是最为常用的开源文件格式［6-7］，但其定义文件对如何确定标准中的基本场景要素和属性没有进行明确阐述。……