高 强，陆 洲，段晨东，徐 婷

（1.长安大学汽车学院，西安 710064；2.长安大学电子与控制工程学院，西安 710064）

前言

高级驾驶辅助系统（advanced driving assistant system，ADAS）是当前汽车领域 热门的研究方向。ADAS系统通过车载传感器感知周围环境和汽车信息，进行分析和处理后，实现汽车定速巡航、车道保持和碰撞预警等功能［1］。自动泊车系统（automatic parking system，APS）是ADAS的组成部分，是智能汽车重要的研究内容之一。APS能够自动寻找停车位并泊入，有效减小驾驶员在泊车过程中的紧张程度，降低新手对狭小车位的泊车难度，减少剐蹭事故的发生［2］。国内外学者对自动泊车技术进行了多方面的研究［3-9］。

城市中垂直车位比较常见。当前垂直自动泊车技术的研究大多基于汽车初始位置航向角为零的情况（理想状况），没有考虑初始位置航向角误差对泊车的影响。在实际自动泊车过程中，初始位置航向角通常不会为零（即相对理想状态存在误差），此时如按零初始位置航向角进行路径规划和泊车，会造成汽车实际路径与规划路径存在较大偏差，从而在泊车中造成剐蹭或泊车失败等问题。针对上述不足，本文中研究了汽车初始位置航向角不为零时，垂直泊车路径规划与路径跟踪问题。首先对汽车初始位置航向角不为零时的泊车路径进行规划，使用四次样条函数改进规划路径；然后针对常用的预瞄误差前馈方法在路径跟踪中有时存在较大误差的问题，设计了预瞄误差前馈和航向角反馈相结合的控制方法，对期望路径进行跟踪；……