刘 阳，宗长富，郑宏宇，韩小健，张 东，郭中阳

（1.吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 130022；2.南洋理工大学机械与宇航工程学院，新加坡 639798；3.江苏超力电器有限公司，丹阳 212321）

前言

智能网联汽车利用感知和通信设备，能够实现车辆的智能决策、规划跟踪和执行控制等功能。多辆智能网联汽车排成一列，通过自适应调整车辆的速度与横摆角，能够有效改善车辆的经济性、安全性，提高道路通行效率。目前车辆队列协同控制的研究从一维场景逐渐拓展至二维场景，原本的单车道行驶工况变为多车道，且无法忽视车辆行驶过程的纵横向耦合问题。

当车辆队列的应用场景进入二维后，所有的车辆节点均须同时实现纵向的间距保持和横向的路径跟踪功能。目前，已有学者针对车辆队列在二维场景的协同控制方法进行了研究，并将车辆队列二维场景的协同控制归纳为两点主要内容：产生跟随车的特定参考轨迹和设计用于车辆进行特定轨迹跟踪的控制系统［1］。本文中将主要对后者进行研究与分析。

跟随车辆轨迹跟踪的生成方法主要包含两类：直接跟车法［2-3］和跟踪领航车行驶路径的跟踪控制方法［4-5］。与直接跟车法相比，将领航车的参考路径或行驶路径作为队列中其它车辆节点的参考路径时，能够实现车辆节点间横向跟踪解耦，避免了横向跟踪误差随着队列系统的传递而增加。

已有特定间距策略与期望参考轨迹时，车辆队列的分布式运动控制器须同时进行纵向与横向的跟踪控制。……