张春辉，卢凯田，，刘洪权，，张 磊

(1.海军研究院，北京 100161；2.沈阳工业大学 机械工程学院，沈阳 110870)

Stewart平台是一种经典的并联机构[1-2]，其本身在空间中具有六个自由度，且并联机构自身具有位置精度高，没有累积误差，刚度大，承载能力强等特点，而这些特点决定了Stewart平台在抗冲隔振中具有较好的优势[3-4]。近些年，国内外学者对Stewart平台的隔振抗冲击性能做了大量研究与设计。按照Stewart平台隔振抗冲方式可分为主动控制、半主动控制及被动式三种形式[5]。其中在主动控制与半主动控制中，Baig等[6-7]利用遗传算法(genetic algorithm,GA)训练神经网络对主动控制Stewart隔振平台的设计参数进行优化，通过研究振动在Stewart平台中的作用规律，找到最佳隔振性能下的设计参数。Preumonta等[8]利用主动隔振原理设计Stewart隔振平台，并通过识别矩阵与性能试验验证了该隔离器在5～400 Hz带宽内是有效的，在50～200 Hz间最大衰减可达40 dB。Chi等[9]对基于VCM的Stewart平台进行设计与研究，利用Newton-Euler法建立了在每条腿基部和顶部均具有球形关节的Stewart平台的运动学和动力学方程，根据H∞控制理论设计线性化系统的鲁棒控制器。

在被动式Stewart隔离平台中，温肇东等[10]研究了软特性刚度对Stewart平台的影响，其结果表明由软特性刚度支腿组成的Stewart平台在水平向及垂向的动态刚度均呈现软特性。张春辉等[11]对被动式Stewart平台建立运动模型，根据运动微分方程公式分析了Stewart平台在x,y,z三个方向上的动态刚度特性，并根据落摆冲击试验证明了模型的有效性。本文对Stewart平台的支腿结构进行设计，在传统双出杆阻尼结构的基础上提出一种抗冲阻尼结构，并对基于该新型阻尼结构的Stewart平台进行强冲击响应分析。……