邓 斌， 左 荣， 王 奇， 何沛恒

(西南交通大学先进驱动节能技术教育部工程研究中心， 成都 610031)

声屏障主要用于铁路、高速公路等交通领域，实现噪声源的隔声降噪和安全防护功能[1]。声屏障主要由钢结构的立柱和吸隔声屏板两部分组成。高速铁路声屏障分为插板式声屏障和整体式声屏障，其中从单元板的材质上又可分为金属声屏障和非金属声屏障。主要从京沪高速铁路采用插板式金属声屏障进行展开，需要定期对螺栓、焊缝及构件安全性等进行检测，防范不必要的危险[2]。

中国高速铁路声屏障检查维护主要采用夜间入网巡视、人工实地观测的方法进行，检查维护手段主要包括目测、垂球、卷尺测量、敲击等，工作效率较低[3-4]。但是多数声屏障存在于高铁线路的高架桥上与全封闭路基段，由于桥面未预留检修通道，很难实现声屏障外侧的人工检测和螺栓紧固。检查维护难度很大，危险系数高，检查维护工作人员的工作强度大。

国外对声屏障巡检机器人的研究较少，国内刘贺坚等[5]针对目前高速铁路声屏障的安全检测问题研究出了一套图片采集装置。装置优势是适合室外作业，体积小，质量轻，便于携带操作简单，且定位准确。能很好地对声屏障的螺栓、插板脱落，焊接部位失效等进行清晰全面的检查。但是其需要人工进行操作在声屏障上移动，不能实现全自动化的作业。

李庆云[6]提出一种声屏障智能检修设备，该设备是中国的首台智能化声屏障检修一体机，重点解决了铁路两侧声屏障立柱的固定螺栓检测。……