王军政，蒋铄，汪首坤，沈伟

(1.北京理工大学 自动化学院，复杂系统智能控制与决策国家重点实验室，北京 100081； 2.北京理工大学 自动化学院，伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室，北京 100081)

提 要： 针对模拟驾驶器对动感逼真度和平台工作空间的需求，将基于洗出算法的体感模拟控制策略应用于6自由度并联式运动模拟器.首先对系统进行了整体设计及数学建模，然后通过分析人体感知机理，提出了基于加速度控制的体感模拟洗出算法；随后具体研究了模拟驾驶过程中可能存在的多种复杂工况及对应的加速度控制模式；最后，通过联合仿真与实验验证了所提出控制算法的可行性及控制效果，结果显示平台在有限运动范围内动感逼真度得到了显著提升.

运动模拟器在航天、航海及车辆驾驶等领域中得到了广泛应用[1]，早期的运动模拟器工作空间小、承载能力低、驱动方式多为液压式且缺乏能够模拟复杂环境的视景系统，随着近年来虚拟现实技术的兴起，运动模拟器可用于模拟驾驶系统研发、作战飞行员辅助训练、促进VR动感娱乐装置及汽车测试样机等产品开发[2]. 除对系统控制精度、平台负载能力及结构稳定性的要求外，模拟车辆驾驶过程中能否给与操作者真实的动感逼真度及不同工况下模拟驾驶运动平台的控制性能成为了运动模拟器研究领域中的热点[3-5].

体感模拟洗出算法作为运动模拟控制的核心技术……