田 娜，王 毅，姜慧慧，刘 超，贾萍萍，庞义朝

(中电科风华信息装备股份有限公司，山西 太原030024)

当今在“智能制造”及“工业4.0”浪潮的推动下，面板显示制造业也正逐步向智能化方向发展，生产商们对设备精度及智能化程度的要求也日益提高。

除泡设备是AMOLED（Active-matrix organic light-emitting diode，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体，是一种显示屏技术）生产线上的关键设备之一。其主要作用是在密闭腔体内提供均匀稳定的温度和压力环境，对已经完成贴合或其他工艺段产品进行消泡处理，祛除残存的气泡，同时在保证显示质量的前提下，增强贴合的强度。

AMOLED产品虽然具有良好的柔韧性，但由于产品很薄、易磨损，这样必然对产品的搬送提出了很高的精度要求。

1 现状及目的

1.1 现状

目前市场上的除泡设备在除泡结束后，基本都要对产品进行装盘，装盘工艺中的取料及装盘过程，需要根据不同的产品及料盘，对运动机构示教不同的参数，此种方式具有以下明显缺陷：

（1）换型复杂。实际生产中，每次更换不同的产品、不同的料盘时，需要将机器人手动运行至所有取料位及放料盘的所有穴位，且要求肉眼保证放料精度在±1 mm并重新进行点位保存，由于面板显示制造业换型频繁，会造成换型工作量大且过程复杂。

（2）无法保证精度。除上述需肉眼确保投料入槽的±1 mm精度外，在放料工位，随着料盘层数堆叠升高，累计误差会逐渐增大，导致机器人投料入槽时，不确定性增加，极易导致放偏或者剐蹭产品的问题，对调试要求很高，且对产品品质存在隐患。……