蔡逸豪，王潜心，朱美国，陈臣，胡永峰

(中国矿业大学 环境与测绘学院，江苏 徐州 221116)

0 引 言

对于室外空旷区域，BDS/GNSS 通过采用伪距单点定位，精密单点实时动态定位(PPP-RTK)等定位技术，已经可以满足人、无人车、机器人等不同用户的定位精度需求.在室内环境下，也研发了伪卫星、超宽带(UWB)等高精度的室内定位系统，苹果和华为等智能手机开始植入UWB 芯片.因此，随着我国北斗全球定位系统(BDS)的全面组网[1]，BDS/UWB组合的室内外定位系统将迎来新一轮的发展.目前，针对UWB 室内定位和全球卫星导航系统(GNSS)室外定位已有很多孤立性研究，但针对室内外过渡区域，如何解决定位“盲区”并无缝链接室内外定位的研究甚少，因此，如何通过过渡区域将室内外定位系统无缝链接已成为室内外位置服务亟待解决的难题.针对这一难题，国内一些学者从过渡方法、定位优化等方面进行了研究，蔡劲等[2]提出GNSS/地磁组合的室内外无缝定位平滑过渡方法，与单纯的 GNSS 或地磁方法定位的精度相比，分别提高85.7%和82.6%；胡权等[3]提出了一种UWB/GPS 组合定位方案，验证了在室外环境下可显著提高定位精度；李玉峰等[4]提出了一种变权重k最邻近的室内外无缝定位算法，该算法通过权值调整使定位数据更加平滑；胡超等[5]建立了一种基于精度因子(DOP)值的GNSS 超快速观测轨道精化模型，该模型可用于室内UWB 优化布局；庞艳等[6]提出一种时间平均的改进算法，可使室内UWB 定位精度由传统算法的1.1 m 提高到0.2～0.6 m；Zhang 等[7]对GPS 和UWB 数据进行加权融合，使定位精度提高了64%；……