戴宇露， 徐嗣轩， 王 晨， 陈 峻

(东南大学交通学院， 江苏 南京 211189)

引 言

当城市道路上发生紧急事故时，应急救援车辆需要获得时空路权上的优先，以进行快速救援。近年来随着智能网联技术的发展，交通路网复杂的时变信息得以被准确估计并通过网联进行通信交互，这使得应急车辆动态的时空路权优化成为可能[1-2]。

值得注意的是，针对应急救援车辆的时空路权优化研究主要在信号绝对优先(时间权)的前提[3]下对救援路径(空间权)进行规划。目前动态路径优先算法可以分为两类：阶段式全局调整方法与局部路径动态调整方法。其中阶段式全局调整方法是在应急车辆运行过程中利用如A*[4]、遗传算法[5]等启发式算法针对路网静态指标进行全局路径规划更新，但由于路网具有动态不确定性，且启发式算法计算效率较低，易得到陷入局部最优，无法满足实时性要求。局部路径动态调整方法则是利用实时获取的动态信息，剔除路网的部分较劣的路径与节点进行车辆的局部路径规划[6-7]。该方法通常计算复杂度较低，计算速度快，更适合应急车辆的动态路径优先任务。也有研究考虑了应急信号绝对优先对于路网整体的负面影响[8-10]，从而给予应急车辆相对信号优先以减少对于路网的负面影响。

然而，目前针对应急车辆时空路权优化的研究都是在首先确定时间路权(绝对或相对优先)的前提下进行空间路权规划，难以有效针对路网的动态变化同步调整应急车辆的路径与应急优先信号，从而导致应急救援和路网运行效率难以达到预期。……