石 健，张迎辉

(大连交通大学 机械工程学院，辽宁 大连 116028)

0 引言

铰链大量应用于机构运动中，在两个相邻的运动机构铰链连接处一定会有间隙的存在,实际零件装配中也会有合理的装配间隙，间隙也会产生于零件加工误差，在机构运动中，铰链间摩擦、磨损也会使得间隙值越来越大，并且会产生不规则间隙。因相邻构件间的规则或不规则间隙，导致铰链在运动时有明显的高频或低频的震荡，从而对整个机构的运动精度、噪声、稳定性与使用寿命都会产生影响，因此研究间隙对运动机构动态特性的影响是很有必要的。

20世纪70年代，关于含间隙铰链的研究逐渐成为了热点。在国外，Lankarani等继续前人的研究，考虑材料恢复系数、Hertz 接触理论等，建立了改进的非线性弹簧阻尼模型[1]；Flores等对于含间隙铰链机构动力学方面进行了一系列研究，基于修正的库伦摩擦力模型，对不同间隙大小、不同间隙个数等对机构动态性能的影响进行了研究[2]。在国内，黄剑锋等使用ADAMS 软件对含间隙并联机构进行仿真研究，分析了无间隙和有间隙时并联机构的动态性能，得出间隙对并联机构的接触力和加速度的影响都比较大[3]；邱雪松等研究了间隙对太阳翼展开性能、准确度、精度的影响[4]；徐彦等开展了非线性动力学特性等一系列问题研究，研究了间隙对空间可展开机构的影响，并且建立了摩擦力分析模型和非线性动力学模型[5]；贾银军考虑柔性体、刚度等研究了间隙对曲柄滑块运动特性的影响，并得出了间隙与动态特性的数学关系式[6]；……