于荣荣 李永亮 董礼港 吕 宠 王国欣

(1.北京卫星制造厂有限公司， 北京 100094； 2.北京空间机电研究所， 北京 100094)

0 引言

在大型航天相机的辐射定标测试环节，需要对相机进行空间六自由度的姿态精确调整。目前，转运多采用吊车加专用转运工装方式，利用激光跟踪仪测量当前姿态和目标姿态，由人工对与调姿面连接的多个丝杠的高度进行反复手动调姿，直至调整至误差允许范围之内。这种调姿方法工作量大、工作效率低、操作繁琐，并且调姿精度低、产品风险高。随着航天相机功能的多样化，其结构越来越复杂，质量和尺寸越来越大，传统的调姿方法很难满足超大、超重载荷精确、快速和在有限空间内的柔性调姿要求。因此，需研发一种大型航天相机全自动六维姿态调整、转运一体化设备，这对提高大型相机转运及定标测试效率、提高产品安全性具有重要意义。

近年来，学者们对多自由度调姿方法进行了诸多研究：SHANG等[1]将并联机构(Parallel kinematics machine，PKM)引入飞机机翼柔性装配中。宋晨等[2]研发了一种具有串并联特征的六自由度调姿机构，用于小型喷嘴包调姿。尤晶晶等[3]进行了Stewart冗余并联机构正向运动学研究。敬兴久等[4]研发了一种基于气缸驱动的Stewart平台并联调姿机构，用于大型构件装配。顾营迎等[5]设计了六足平台，用于卫星平台微振动环境的地面测试。耿明超等[6]设计了6 UPRRUS 折叠式并联机构。文献[7-13]对3-RPS并联机构的结构、运动学、力学特性、标定方法等进行了研究，实现了柔顺控制，可用于踝关节康复训练等。……