王 磊 孙 良,2 徐亚丹 俞高红,2 张 委 郑 剑

(1.浙江理工大学机械与自动控制学院， 杭州 310018； 2.浙江省种植装备技术重点实验室， 杭州 310018；3.杭州职业技术学院， 杭州 310018； 4.杭州杭氧透平机械有限公司， 杭州 310004)

0 引言

非圆齿轮行星轮系移栽机构可由一套机构完成夹苗、拔苗、持苗和推苗等动作，其结构紧凑、工作平稳、成本低，并且可以设置多个移栽臂，从而实现高效移栽，已成为水旱田移栽机构研究的一个重要方向[1-4]。

目前，非圆齿轮行星轮系移栽机构设计方法主要包括给定机构参数(结构参数、运动参数)再进行优化的正向设计[5-7]和基于运动要求(轨迹、位姿)的逆向设计[8-10]。正向设计对机构参数的选择盲目性大，需要依靠专家经验，并且非圆齿轮节曲线方程的确定，使其变传动比特性不能得到充分体现。逆向设计可获得一般性的非圆齿轮副，且能实现机构参数与传动比、轨迹之间的关联设计。国内外专家学者相继提出了多种非圆齿轮行星轮系机构逆向设计方法[11-16]，这些方法主要集中在设计简单平面与球面轨迹的非圆齿轮行星轮系机构，关于由复杂空间轨迹逆向设计行星轮系机构的研究鲜有报道。

水稻钵苗宽窄行移栽是一种将水稻钵苗移栽和宽窄行种植优势相结合的种植方式，可有效提高水稻产量与质量[17-18]。而实现水稻钵苗宽窄行机械化移栽要求移栽机构能够形成一定的空间轨迹。TATSUYA等[19]首次将圆锥齿轮与非圆齿轮进行组合，通过参数优选得到适合日本水稻密植的空间轨迹。……