袁 建 明，闫 家 豪，涂 铮，胡 志 辉*

(1.武汉理工大学 物流工程学院，湖北 武汉 430070；2.武汉港迪智能技术有限公司，湖北 武汉 430063 )

0 引 言

矿石、散粮等大宗散货多为单一类型的散状颗粒，常采用水路船舶输送．目前，大宗散货装船自动化水平较低，装船过程中难以合理规划散货物料在船舱的分布，需要人工不断调整装船设备位置进行补料，而装船机不宜频繁移动，需要定点堆积物料，容易造成物料分布不均匀、不合理．散货装船过程中物料的分布位置对船舶的运载方式、航行姿态、船身寿命都有重要影响[1]，因此合理实现散货装船的自动规划显得极为重要．

为了实现散货装船自动化，建立能预测物料堆积效果且实现散货装船的自动规划策略是必不可少的．关于散货装船自动化的研究主要集中在设备的自动化控制及检测反馈．曹洪岐等设计了一种可以实时测量船舶装载状态，反馈散货堆积过程的系统，实现无人化的远程监控[2-5]．赵溦等研究了散货在存储、运输、装卸等过程中智能化装卸机器的使用，指出了智慧散货码头的发展方向[6]．包起帆研发并应用多种自动化散料装卸机械，为散货码头机械自动控制奠定了基础[7]．薛允涛建立了一种散货智能装船系统，实现了对散货装载过程的控制与反馈[8]．

综上所述，国内关于散货码头设备自动化控制与检测研究较多，取得了一定的研究成果，但针对散货装船的物料自动规划方案研究较少，散货装……