陈 瑜，郑 欢，马瑞峻，郑普峰，詹佳豪

(华南农业大学 工程学院，广东 广州 510642)

水稻OrryzasativaL.是中国主要的粮食作物，目前，我国水稻耕整和收获环节机械化程度较高，但种植环节机械智能化程度较低[1-3]。农业农村部在《全国农业机械化发展第十三个五年规划》中提出，实施“互联网+”农业机械化，促进信息化与农机装备、作业生产、管理服务深度融合[4]。因此，发展水稻机械化与智能化种植技术有助于提高我国水稻种植水平。随着物联网技术的发展，将远程控制技术融合于拔抛秧机械手设备[5-7]，不仅可以减轻设备使用人员的工作量、降低劳动力成本，还可以提高设备作业的效率和质量[8-9]。邵耀坚[10]和马瑞峻等[11-13]提出了一种2自由度穴盘钵苗拔抛秧机械手，通过不断改进优化进一步完善了设备的控制系统，主控单元由原来的单片机更换为更加稳定的可编程控制器 (Programmable logic controller，PLC)，增加触摸屏作为人机交互的硬件设备，并设计了良好的人机交互界面。本研究结合物联网和Android手机APP技术设计了拔抛秧机械手远程监控系统，并通过试验测试了系统的可靠性。

1 基于PLC的拔抛秧机械手硬件设计

基于PLC的拔抛秧机械手硬件设备由执行组和监控组2部分组成(图1)。执行组实物图如图1a所示，执行组包括左右水平运动的龙门架、竖直上下同步反向运动的2组机械臂和步进进给运动的秧盘传送带，这3个运动部件由伺服电机驱动控制；龙门架和左、右2组机械臂的运动限位检测由4个漫反射式开关传感器完成；……