陈齐平，王 亮，罗玉峰，谢加超，刘 权

（华东交通大学 载运工具与装备教育部重点实验室，南昌 330013）

0 引言

在人工智能的大背景下，自动驾驶汽车日益突出，但其出行的安全和高效得到广泛的关注。但自动驾驶汽车行驶过程中轮胎也会出现爆胎工况，其径向、纵向和侧向动力学特性都发生突变[1]，容易导致车辆驶入其它车道甚至翻车等事故。根据美国统计数据可知[2]，由于爆胎导致的车祸达到近9万起，引起400多人死亡，约1000人受伤。而当车辆高速行驶时，轮胎的机械损伤和热损伤积累易导致车辆发生爆胎，因此，研究基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制有着重要意义。

天津大学胡超芳[3]通过模型预测控制的方法对自动驾驶汽车爆胎控制，提高了系统响应速度和控制精度，车辆非线性运动位姿在转化成线性过程中有少量误差。广西工学院张彦会[4]采用模糊控制算法，能有效控制了爆胎车辆跑偏，但较少对爆胎车辆的横向位移进行分析。胎压检测是预防爆胎的一种重要手段[5]，但自动驾驶汽车中视觉传感器CCD、激光传感器易受环境影响，车轮容易驶入凹凸路面导致车辆爆胎，很难从根本上解决问题。基于输入状态鲁棒性控制的爆胎研究提高车辆爆胎稳定性控制，研究过程中较少考虑到最优输入[6]。利用差动制动方法，通过线性二次型调节器LQR有效地控制车辆爆胎后操纵稳定性，但需要借助实时特性确定加权矩阵[7]。利用增益可变的PID控制器能有效地控制爆胎轨迹[8]，出现较少偏差后调整到原路径，横摆角速度数值是决定乘客乘坐车辆舒适性重要因素之一，从实验结果可知，横摆角速度波动较大。……