范 维，杨 洋，王迪阳，魏宗强，李 萌

（北京机械工业自动化研究所有限公司，北京 100120）

0 引言

中厚板结构件焊接是装备制造中的一道重要生产工序。国内工程机械、铁路机车、煤矿机械、航天军工和能源动力等行业已经在该工序中大量使用焊接机器人，以提高产品质量，减轻工人劳动强度，提升生产效率和降低生产成本。孤立于生产车间上下游工序的焊接机器人系统，虽然能够在单一焊接工序中具有上述优点，但是由于孤立的焊接机器人系统在结构件车间中往往存在物流不畅和人工干预过多等问题，因此对生产线乃至于整体车间的运营效率的提升总是不尽如人意。我公司和某知名叉车制造企业合作，研制了小吨位叉车车架自动焊接生产线，通过使用柔性制造系统将机器人系统和上下游工序有机而紧密地联系在一起，较好地解决了叉车车架焊接小批量、多品种的生产难点，通过自动识别系统、柔性自动工装夹具、焊接机器人、搬运机器人和自动输送辊道的集成实现了多品种车架的混线柔性自动焊接。该生产线的自动化和智能化水平达到同行业领先水平，成为业界标杆项目。

1 叉车车架焊接生产线的组成

叉车车架是整个车辆的基体，叉车的所有配件都直接或间接地安装在车架上。叉车车架支撑着各叉车配件的重量和货物的重量，承受着各种力、力矩和载荷，如发动机的转矩、叉车车轮的支反力、侧向力、制动和惯性力、各种冲击力等。……