张 帅 杨龙兴 丁 力

(江苏理工学院机械工程学院，江苏 常州 213001)

焊接工艺在生产制造业中起着至关重要的作用，它己经渗透到了各个领域的加工环节中，与此同时，自动化焊接技术也愈发成熟并已在诸多行业得到了广泛的应用，例如车辆、飞机等大型的加工制造产业[1]。要想实现自动焊接的高精准性，焊缝的特征提取是至关重要的一步，如焊缝的宽度、深度、中心线以及角点位置，特别是角点能够反映出丰富的焊缝信息[2]，对于V型焊缝而言，特征角点便显得格外重要。只有在焊接的过程中获取到了足够精确的焊缝特征信息，才能规划出准确的自动焊接路径。

文献[3]提出了一种改进的最小二乘法，采取引入相关变量对待拟合点进行筛选，去除偏离严重的点，通过多次筛选拟合进而得出最优的焊缝中心线。文献[4]提出了一种基于直线拟合的斜率分析法，对多个连续的光点进行直线拟合计算出斜率值，通过分析斜率变化情况实现了对于线结构光焊缝特征的有效提取。文献[5]提出了一种改进的快速中值滤波算法，改变了中值滤波传统滤波窗口单行排序的方式，采取滤波窗口沿着x轴方向，y轴方向和y=-x方向多方向同时排序的方式，大大地缩短了程序运行的时间。

上述方法在图像预处理过程中大都采取中值滤波对图像进行去噪处理，中值滤波能够有效的去除图像中的椒盐噪声和斑块噪声，但中值滤波会对激光条纹的边界部分造成一定模糊，因此提出在图像预处理中使用自适应双边滤波对图像进行去噪处理。……