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0 引言

钢厂在搬运钢卷时，通常采用人工的方式，这种操作方式需要桥式起重机（以下简称桥机）司机与地面指挥人员紧密配合，工人劳动强度大，定位精度依靠工人目测与经验判断，导致钢卷需放置的位置定位不准确，经常会出现放置不到位，夹钳夹伤钢卷的情况，存在安全隐患。

针对这些问题，有必要开发一种无人化钢卷搬运智能控制系统，通过机器视觉自动定位钢卷运输车辆鞍座位置精确定位，无需人为手动操作，实现钢卷从库区移动至钢卷运输车上。

1 总体方案设计

1.1 需求分析

钢厂钢卷搬运过程需要钢厂、钢卷库、运输车辆、桥机密切配合才能完成钢卷的搬运作业，多数钢厂的操作流程为运输车司机将钢卷运输车辆停靠在带运输钢卷库区的车辆停靠点，桥机司机在司机室根据现场指挥人员指挥操作桥机大小车行走机构、起升机构的运行及电动卧卷夹钳的开闭，从而把钢卷从库区夹取、运输到钢卷运输车的鞍座上。若要改变现有操作方式，自动完成钢卷自动搬运到运输车辆上，自动装车系统应需要以下几个要求：

1）为了保证夹取、放置钢卷位置正确，桥机需具有定位、摇摆控制功能；

2）能自动识别运输车辆鞍座位置，并将位置发送给桥机控制器；

3）能在中控制实现对桥机的远程控制；

4）为了便于监控桥机运行状况，在中控室上位机能够对桥机工作状态、鞍座位置信息等实现在线数据监控，能在中控室实现对桥机运行画面监控；……