康禹乐 李朝弟 陆阳陈

1中联重科股份有限公司工程起重机分公司 长沙 410100

2长沙中联恒通机械有限公司 长沙 410100

0 引言

越野轮胎起重机是轮式起重机中特点十分鲜明的类型，发源于20世纪70年代的欧美，集汽车起重机的机动灵活与履带起重机的带载行驶等优点于一体［1］。与普通汽车起重机相比，其优点有：底盘悬挂方式为油气悬挂，爬坡能力强，具有更优越的越野性能；具有良好的带载行驶性能，在狭窄场地无法完全打开支腿的情况下可轻松利用轮胎起重工况作业，在需要短距离转移重物的情况下具备超强的吊载行驶能力；外形尺寸小，全轮转向，转弯半径小，适用范围更广；支腿跨距大，作业稳定性好，360°全方位作业；驾驶与操作司机室一体化等。这些优点使越野轮胎起重机在工程施工过程中具有其他起重机无法比拟的优越性，国内对越野轮胎起重机的研发力度越来越大，对关键技术的研究越来越深［2］。

带载行驶工况是越野轮胎起重机重要工况之一，与静载工况相比，带载行驶时由加减速产生的惯性力会引起吊重摆振和臂架振动，从而产生附加冲击载荷［3］，故对轮胎起重机的安全稳定性带来了极大的挑战。本文介绍了越野轮胎起重机带载行驶下安全控制技术总体框架，并对该框架下的人机交互设计、安全控制要求、动态安全监控控制策略进行了详细分析设计，旨在对进入带载行驶工况的条件进行主动限制，同时对带载行驶过程存在的动态风险进行实时监控，从而提高轮胎起重机带载行驶安全等级，降低事故概率，为轮胎起重机带载行驶模式下的安全控制提供重要的理论设计依据。……