吴鸿雁 王玉琦 李香飞

1天津职业技术师范大学工程实训中心 天津 300222

2天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 天津 300387

0 引言

谐波传动是20世纪50年代发展起来的一种新型传动技术。具有传动比大、传动精度高、质量轻和承载能力大等诸多优点，被广泛应用于航空航天[1]、机器人关节和柔性传动机构[2,3]等众多领域。随着社会发展，机器人被大量应用于物料搬运、工厂自动化生产线等用以代替人的繁重劳动，谐波减速器作为机器人中的核心部件越来越受到重视和关注，相关高校和企业对其的研发、制造投入也越来越大。谐波减速器主要包括3个构件：柔轮、刚轮和波发生器。在装配前柔轮的剖面是圆形，装配后在波发生器的强制作用下，迫使柔轮变为非圆形。波发生器对于柔轮的变形状态非常重要，双圆盘波发生器作为一种结构简单、包角区间大以及承载能力强的波发生器类型，受到众多学者的关注，对其作出了很多有价值的研究。

陈晓霞等[4]基于力学方法，计算了双圆盘波发生器作用下柔轮的周向伸长量，并建立有限元模型验证了理论方法的可行性。周清华[5]采用有限元方法研究了柔轮在不同波发生器作用下的应力和变形，提出了采用双圆盘波发生器来改善柔轮应力分布和提高承载能力的设计方案。付军锋等[6]通过有限元手段对比分析了不同波发生器作用下柔轮空载时的应力分布状态，研究结果表明，采用双圆盘波发生器时，柔轮壳体上应力最小。……