余伟，高伟，冯樱

（湖北汽车工业学院 汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室，湖北 十堰 442002）

前言

目前车辆安全问题受到日益关注，其中汽车侧翻问题产生的影响深远，对人身财产安全构成极大威胁。由于差动制动的防侧翻控制所需的硬件成本较低，无需加装昂贵的传感器及执行器，成为防侧翻控制领域中相关研究的首要选择[1]。

在复杂的车辆道路行驶条件下，仅仅通过车辆预警技术和驾驶员操作难以防止车辆侧翻。为了辅助驾驶员对车辆进行防侧翻控制，进一步降低车辆侧翻事故发生的概率，在不改变驾驶员意图的前提下，研究车辆主动防侧翻控制系统是非常有必要的[2]。车辆防侧翻控制的方法包括PID控制、模糊控制、变滑模结构控制以及H∞控制等[3-4]。PID控制简单实用，精度较好，但鲁棒性差，实施成本也较高。变滑模结构控制在处理模型和未知干扰等不确定性因素方面具有很强的鲁棒性，缺点是由于控制量不连续切换引起系统在滑移面附近的高频颤振。H∞控制需要确定模型传递函数误差的上限，并且选择加权函数有一定难度[5]。而模糊控制属于智能控制，其优点是不需要建立被控对象的精确数学模型，是一种基于规则的控制，设计简单、鲁棒性强，因此采用模糊控制更简单实用。

本文首先在Trucksim中建立客车整车模型，包括整车外形、转向/制动/动力传动系、行驶系，为联合仿真提供基础；然后在 MATLAB/Simulink中建立客车防侧翻控制策略，并通过数据接口建立联合仿真模型，在不同的工况下进行联合仿真，验证控制算法。……