周立求 赵永豪 安娟 牟海荣

摘要：以工业机器人搬运生产线为研究对象， 提出了用RobotStudio软件中的Smart组件功能对搬运工作站進行仿真的设计方案。创建了动态输送链、动态夹具的Smart组件，实现了一台ABB机器人搬运生产线的仿真设计，获得了较好的动画效果。对仿真中的各种处理措施和生产实际中采取的措施进行了对比分析，从而帮助从事相关工作的技术人员更快地掌握工业机器人仿真技术和实际生产线设计工作。

关键词：工业机器人;RobotStudio;Smart组件;仿真

中图分类号：TP165        文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2021）13-0261-03

Abstract： Analysis compares and contrasts the computer simulation of ABB RobotStudio software with the ABB carrying robot in real working environment. This computer simulation is built with Smart Component which comes from RobotStudio software. An excellent animation reflects each step and motion of the ABB carrying robot on assembly line. The objective of this analysis is to help technicians in this field to study and work on ABB carrying robot quickly and easily.

Key words： Industrial Robot;RobotStudio; Smart Components; Simulation

1前言

工业机器人计算机仿真是为适应制造业的智能化、数字化和网络化的发展要求[1]，通过机器人技术与计算机技术结合，在工业机器人投入到产品制造与生产线使用之前模拟出实物，从而合理配置生产线，提高工作效率[2]。

ABB公司的RobotStudio是最优秀的工业机器人仿真软件之一。建模时，RobotStudio可导入各种主流CAD格式的数据，有效地完善了RobotStudio的造型功能[3]，从而方便地建立与生产线一致的模型。设计的机器人程序无需任何转换便可通过在线功能直接下载到实际机器人系统运行。邱雪松等[4]建立了冲压生产线的虚拟样机模型。陆叶[5]分析了机床上下料工作站。而目前生产线大多是多机器人自动线[6]。徐光[7]通过对比MATLAB与RobotStudio软件中机器人模型，对角矢量差进行修正，方春林[8]实现了一个机器人开发平台的可视化开发环境。王功亮等研究了RobotStudio在输送链跟踪中的实际应用，提出了机器人启动窗口宽度和产品输送链速度对产品拾取率的影响分析[9]。……