李 硕，刘相权，黄 民，马 飞，黄小龙

(北京信息科技大学 机电工程学院，北京 100192)

0 引言

仓储对物流活动的成本和效率都有着重大的影响。拣选机器人在物流仓储行业中的应用可以加快智能化、信息化仓库的成型速度。由于仓库环境复杂且机器人设备昂贵，在控制程序研发阶段，一旦发生碰撞，将会造成不可预估的损失。碰撞检测也称为相交测试或者干涉检测，是虚拟现实系统交互性研究的核心问题之一[1]。基于虚拟环境的机器人仿真技术是否可以应用于实际环境，取决于虚拟环境中的机器人碰撞检测结果。

目前工业机器人运动控制的编程方法分为两种：示教编程和离线编程[2]。示教编程方法简单、易于学习。此种方式下，机器人运动精度高，但不能连续工作，而且对作业环境要求高[3]。离线编程时，工作人员可以远程控制机器人运动，减少机器人停机时间，提高了编程的安全性以及机器人工作的效率。因此，机器人离线编程软件的使用日趋广泛[4]。如瑞士ABB公司开发的RobotStudio，北京华航唯实机器人科技有限公司开发的Robot Art，德国西门子公司开发的ROBCAD等。但在对固定轨物流拣选机器人系统进行离线编程时，需要仿真的不仅是机器人，还有进行运输的穿梭车，以上常见的离线编程仿真软件并不适用于此种情况。

本文以安川MH-24机器人和穿梭车组成的物流拣选机器人作为研究对象，在研发阶段，利用Visual Studio与V-REP的联合仿真模拟实际工作方式，通过在V-REP中进行碰撞检测，来判断路径规划是否存在问题，并通过比较真实环境与虚拟环境下的运动轨迹和碰撞情况判断该方法的有效性。……