张鹏，田辉，赵鹏涛，贺硕，童一帆

（1.北京邮电大学网络与交换技术国家重点实验室，北京 100876；2.郑州大学信息工程学院，河南 郑州 450001）

1 引言

随着大数据和人工智能技术的突破和融合，未来整个社会将向数字化和智能化转型。数字孪生世界为人工智能的应用提供了广阔的场景，同时也推动了移动通信技术向6G 演进和发展[1]。智能交互场景，尤其是智能制造核心装备的工业机器人间的智能交互作为6G 网络的全新应用场景，受到了学术界和工业界的广泛重视。根据国际机器人联合会（IFR,International Federation of Robotics）最新发布的《全球机器人2019−工业机器人》报告显示，2018 年全球工业机器人出货量为42.2 万台，2020 年至2022 年全球机器人年出货量增长率将会达到12%[2]。文献[3]指出，到2030年，中国预计投入使用的机器人数量将达到1 400 万台。

位于网络边缘侧的机器人/智能体是融合计算、存储、应用等核心能力的重要载体和平台，可以就近提供边缘智能服务。近年来，研究人员试图使机器人执行一些更加复杂的工作，如实时交互、灾区救援等。然而，目前的机器人大多是孤立的且自主智能能力较弱，同时受到尺寸和电池容量的限制，难以应对复杂多变且非结构化的自然环境、计算密集型的任务以及6G 时代对自然交互的需求。为了进一步提高机器人执行任务的能力，Kuffner[4]于2010 提出了“云机器人”的概念，通过借助互联网技术和云计算技术，使机器人从云中的计算、存储、通信等资源中受益，打破了机器人与人工智能之间的壁垒，成为目前机器人领域的研究热点。……