高崇金，王鸿博

（顺德职业技术学院，广东佛山 528300）

0 引言

轨道式或轮胎式集装箱门式起重机主要用于集装箱铁路转运场和大型集装箱储运场的集装箱装卸、搬运和堆放。对码头或铁路货场的稳定运行和高效生产有重要意义。

集装箱门式起重机由主梁、门腿、运行小车、起升机构、大车运行机构、电气系统、操作驾驶室等组成。根据堆场作业工艺，在单门腿方向或双门腿方向外伸悬臂成为单悬臂或双悬臂机型，不外伸成为无悬臂机型。集装箱门式起重机起升机构采用钢丝绳进行提升，由于风载荷、大车和小车运行过程中产生起动及制动加速度等的作用[1]，集装箱吊具会产生垂直平面内摇摆及水平平面内扭转振荡。吊具及集装箱的晃动，给吊具旋锁与集装箱角配件的精确对中及集装箱的准确堆放带来非常大的困难，无法立即进行集装箱落箱作业，降低了生产效率，延长工作周期。

根据集装箱起重机的作业流程进行分析[2]，随着高度的不断增加，吊具摆动的问题会更加严重。当吊具出现前后方向的晃动时，司机可通过控制小车将其趋于稳定。但是，对于顺或逆时针的旋转扭动，司机则无计可施。因此，如何控制集装箱吊具的摆动（即如何使摆动迅速减弱，在最短的时间恢复到平衡位置），提高起升钢丝绳使用寿命，提升装卸效率，成为各厂家展示其设备效率和技术优势的主要关键点。

本文针对国内某一制造商生产的集装箱门式起重机[3－5]减摇系统进行研究，通过设计改造减小吊具的摇晃与扭动，从而满足码头集装箱装卸作业要求。……