汪圆萍，张俊，张兴

(安徽省电机产品及零部件质量监督检验中心， 安徽 宣城 242500)

0 引言

永磁同步电机(PMSM)具有高功率密度、高效率、高可靠性和动态响应速度快等优点，广泛应用于航空、机器人和机床等高速度高精度设备[1-2].然而，PMSM位置跟踪控制易受模型参数摄动、负载扰动和外界不确定性干扰的影响，导致控制精度降低，影响电机使用寿命，甚至给生产设备的安全稳定运行带来较大隐患[3-4].

工程上一般采用定子电流的q轴分量和常规PID控制方法来调节PMSM的转子位置[5]，难以达到理想的调节效果.为此，国内外专家学者针对PMSM的转子位置控制提出了一些先进策略的研究方案.文献[6]针对PMSM外部负载扰动问题，在常规符号函数的基础上引入双极S型函数，一定程度上削弱了系统抖振，但由于系统不能保证在有限时间内收敛于原点，导致位置跟踪速度降低.文献[7]将PMSM的控制律设计为连续函数，将低通滤波器改进为反电动势观测器且增加了自适应结构算法，提高转子位置估算精度，但由于系统状态测量存在误差且缺少对误差的补偿，导致波形抖动较大.文献[8]针对PMSM控制过程中固定滑模增益导致鲁棒性差的问题，利用模糊控制设计模糊规则以整定滑模增益，进一步提高了系统的鲁棒性，但由于设计的模糊化和解模糊过程较为粗糙，导致PMSM位置控制调节时间过长，降低了系统响应速度.

为此，本文以PMSM转子位置为控制对象，提出了一种基于神经网络和……