王云燕，胡爱花

（江南大学理学院，江苏无锡 214122）

（*通信作者电子邮箱aihuahu@jiangnan.edu.cn）

0 引言

近年来，层状结构的多智能体系统在万维网、电网、社交网络和基因网络等现实世界的普遍应用成功吸引了众多研究学者的关注。层状网络结构的多智能体系统可通过在层内设计局部控制策略实现系统的全局目标，从而显著降低网络模型设计问题的维数，此外系统模型为符合实际需要还可以设计成分散的形式，故层状网络结构的多智能体系统在各个领域（如控制方面）都得到了广泛研究［1-5］。例如文献［6］中将电力系统建模为由设备层和信息层组成的双层多智能体系统，对电力系统阻尼控制器的性能进行了评估和优化；文献［7］中通过构建节点到节点的通信框架，提出了一种精确协同控制策略来解决工业工厂多个子系统的分布式自适应一致性问题。

本文研究的是由领导层和跟随者层组成的双层结构的多智能体系统，以微电网群优化为例建模：领导层系统为多微电网区域优化自治，跟随者层系统设计主动配电网交互优化策略。以多机械臂电机同步为例建模：领导层系统为多机械臂电机控制，跟随者层设计单机械臂电机控制策略，诸如此类。多智能体系统渗入到现实生活的方方面面，而层状网络的多智能体系统又具有一定优越性，故研究双层网络结构的多智能体系统一致性有很强的理论价值和实际意义。

已有学者进行了双层网络结构多智能体系统相关的理论研究：文献［8］中考虑了领导层和跟随者层包含相同的有向通信拓扑，结合输入时延和李雅普诺夫函数研究了随机抽样下双层多智能体系统的均方点对点一致性问题；……