张楚晋 曾宇轩 周清正 陈丽莎 陈俊任

摘  要：为了实现机器人对工件的自动化定位及精确抓取，设计基于激光传感的工业机器人定位系统。将工件以任意位置、任意角度放置在传送带上，工件运送到传送带底部后，机器人经由装载在其末端的激光传感器通过机器人的程序指令运动循环以达到扫描工件的效果，得到工件距离扫描起始点的距离与工件偏转的角度，确定工件中心点，从而实现由程序指令控制的自动化工件定位，并将工件利用吸盘统一码垛到同一位置上。

关键词：工业机器人;工件定位;程序控制;激光传感器

Industrial robot positioning technology based on laser sensing

Zhang Chujin  Zeng Yuxuan  Zhou Qingzheng  Chen Lisha  Chen Junren

Guangzhou College South China University of Technology  GuangdongGuangzhou  510800

Abstract：：In order to realize the robot's automatic positioning and precise grasping of the workpiece， an industrial robot positioning system based on laser sensing is designed. Place the workpiece on the conveyor belt at any position and at any angle. After the workpiece is transported to the bottom of the conveyor belt， the robot passes through the laser sensor loaded at the end of the robot through the robot's program instruction movement cycle to achieve the effect of scanning the workpiece， and obtain the distance between the workpiece and the starting point The distance and the angle of the workpiece deflection are used to determine the center point of the workpiece， so as to realize the automatic workpiece positioning controlled by the program instruction， and the workpieces are uniformly stacked to the same position by the suction cup.

Keywords：Industrial robot; Workpiece positioning; Program control; laser sensor

工業机器人应用的初期阶段仅限于搬运货物、工业焊接、液体喷涂等方面，工业机器人生产技术的飞速更新令其逐渐涉及货物装配、零件打磨等各种精细的工业加工。为了使机器人具有柔性特征，完成自动化生产，保证机器人可以快速开展工作，保证生产安全，可以将视觉技术应用于工业领域，对目标物体进行快速的识别，并明确具体位置。而这时在工业机器人精加工时的前提即利用工业机器人获取工件精确的尺寸与姿态就显得尤其重要[1-3]。

我们将利用ABB机器人IRB1410型号进行实机展示主要依托机器人程序算法利用激光传感器以达到定位的效果。

1 方案设计

根据定位系统要求，使用ABB Robot Studio软件进行仿真模拟与离线编程。由于ABB系列工业机器人的特点，在完成仿真操作后，只需要进行现场示教即可达到预期目标。……