李沛海，甘能，周玉涛，王远瑾

（中国船舶重庆长征重工有限责任公司，重庆 400083）

在传统制造行业，打磨抛光是最基础的一道工序，它能减少零部件的应力集中，提高零件的使用寿命，提升产品外观质量。打磨也能保证产品粗糙度、尺寸精度等技术要求，能保证零部件的后续加工生产。但由于受产品自身状态和技术要求限制，大多数打磨还是采用人工打磨方式，打磨工人手持式电动、气动磨削机、角磨机等工具进行打磨作业。打磨过程中，产生大量的粉尘和噪声，对环境和员工均带来危害，同时打磨作业的人力成本一直很高，且打磨质量主要凭借工人技能保证，故生产效率较低，品质稳定性也较差。为了获得更好的产品品质以及更高的生产效率，传统的人工焊缝打磨作业急需革新。

随着计算机、传感器和控制技术的飞速发展，尤其是网络技术的快速发展，机器人越来越多地应用到打磨加工系统中，与人工打磨相比，机器人打磨准确度更高，磨削量更大，在保证产品的一致性和精度的前提下，能够有效降低成本。特别是对于打磨量较大的零部件而言，采用机器人打磨能极大地提高产品生产效率，缩短产品制造周期。

目前，城市轨道交通地铁车辆的关键部件——转向架，其构架主要通过钢板焊接而成，当焊接完成后，焊缝部位留有余高。为保证转向架受力可靠，需对焊缝进行打磨处理，消除应力集中，避免构架从棱角处开裂，从而延长构架的寿命。……