何银水，李岱泽，赵梓宇，钱韦旭

(南昌大学 资源环境与化工学院， 南昌 330031)

随着我国海洋工程项目的不断深入，与之相关的大型设备厚板钢构件的制造需求日益俱增.自动化、智能化焊接技术是满足这一需求的重要方法.当前传感技术、信息处理技术和机器人控制与应用技术的快速发展为实现焊接自动化、智能化提供了可能.由于厚板焊接需要完成多层多道过程，基于视觉传感的焊缝信息检测被认为是实现这一过程的有效手段[1].基于结构光的视觉传感在待焊区域投射一条激光光带，获得焊枪前面连接段的焊缝轮廓图像[2]，最终根据提取的轮廓特征信息实现焊枪的定位与跟踪.因此，焊缝轮廓的有效提取是实现这一过程的前提.

关于焊缝轮廓信息的获取已有诸多研究，如：文献[3-4]中根据激光条纹亮度分布特征，提出先获得感兴趣区域，然后在该区域内采用列方向的亮度多峰值检测算法提取焊缝轮廓.文献[5]中在改进的Hough算法基础上，对激光条纹提取算法进行了定量评价，获得了最优算法.文献[6]中提出了一种针对不同焊接环境的焊缝轮廓识别及其特征提取方法.近年来，视觉注意机制是机器视觉中一种新兴的技术[7-8]，也被诸多研究者应用于焊缝信息提取，如文献[9]中提出了基于视觉注意模型的焊缝轮廓检测算法，尝试了从电弧背景中检测焊缝轮廓.另外，应用于图像分类的卷积神经网络技术近年来也被相关研究人……