周蔡金，孟晋哲，张伟，付文聪，申明星

（重庆理工大学，重庆 400000）

1 前言

永磁同步电机运行可靠、整体结构也比较简单，此外还拥有比较高的功率因数等优势，和直流伺服电机相比，它可以为性能要求比较高的系统保障快速动态响应、宽调速范围和高功率因素等。和感应电机不同，PMSM内部结构简单、控制方便、无励磁损耗等，正因如此，在性能要求高、精度要求高的伺服驱动领域有着很广阔的应用前景。但是，永磁同步电机的变量比其他电机多的多、耦合性很强，它还是非线性系统，要设计它的控制系统，会存在很多不确定性因素，比如参数变化、外部干扰，这些因素会或多或少的降低永磁同步电机控制系统的精确性，电机控制中最常用的PID控制器很难满足控制精确度要求高的领域。为了达到复杂性、高精度、高稳定度的要求，同时考虑永磁同步电机参数的变化性、强耦合性、外部干扰这些因素的影响，利用滑模变结构控制拥有较强的鲁棒性，并且参数的变化不会降低滑模控制的性能，从而有效设计PMSM的非线性控制系统。滑模控制由于有着优良的鲁棒性与抗干扰性，因此能够很好的解决永磁同步电机的控制问题。但传统滑模控制有着很难消除的抖振现象，如何尽可能的削弱滑模抖振一直困扰着国内外科研人员。为了解决这一难题，学者们提出了很多先进的理论，比如准滑动模态法、干扰观测器法、滤波法和高阶滑模控制方法等，上面阐述的几种理论一定程度上能削弱抖振，不过不足之处却不容忽略，如准滑动模态以及干扰观测器无法消除统静态误差，滤波方法很难确定系统是否稳定，高阶滑模控制很难运用到实际工程中。……