解则晓，于 平，迟书凯，张凯彬，叶 旋，韩 涛，贾 威

（中国海洋大学 工程学院，山东 青岛 266061）

海底沉积物是一种粉质黏土，对海底沉积物力学特性原位测试装置的控制精度提出了更高要求，且全海深沉积物原位测试与取样成本高、风险高[1]，对全海深沉积物的研究工作将带来巨大困难。近年来，海洋开发领域由近海向远海、由浅海向深海不断推进。海洋水深范围在6 000～11 000 m的海域，被科学家称为“海斗深渊”，是地球上最深的海洋区域，海斗深渊是地球上人类迄今为止探索极少且又难以涉足主要地区之一[2-4]。目前，全海深领域的研究主要集中在美国、英国、日本等少数发达国家。提高深海原位测试工作效率、深海设备工作能力对我国经济、国防和科研的发展和进步有着至关重要的作用。截至2015年底，达到万米级水下无人探测装置仅有美国的Nereus HROV（“海神”号）和日本的Kaiko ROV（“海沟”号）[5]，并且两个探测装置均在探索任务进行中丢失，可见万米以下深海复杂环境对水下探测装置的可靠性要求之高。为提高我国海洋科学实力，加快完善深渊科学领域，研制万米级海底原位测试装置的控制系统势在必行[6]。

海平面下，随着深度不断增加，温度降低、压力升高。对海底进行科学研究采用原位测试获得的数据将更能反映深海的实际环境，原位测试可以实地在线测量，获取在海底复杂环境下的测量数据及样品。由于深海环境存在复杂性和不确定性，使用无人水下探测装置进行深渊原位探测就成为了一种节约资源、方便安全的探测方式[7-8]。……