查云飞 郑寻 刘鑫烨 马芳武,2 于淼

（1.福建工程学院 福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室，福州 350118；2.吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 130025）

主题词：智能车 电子液压制动系统 制动力分配 融合控制 神经网络算法

1 前言

传统液压制动系统响应速度较慢，在紧急工况下难以满足制动需求[1]。电子液压制动系统将传统液压制动执行元件替换为电子元件[2]，响应迅速、结构紧凑[3]，是国内外车辆主动安全领域的研究热点之一[4]。

车辆紧急制动时容易出现失控、侧滑等危险状态[5]，如何分配各车轮的制动力对于驾驶安全有重要研究价值。针对车辆在紧急制动时的制动力分配问题，近些年国内外学者开展了一系列研究。文献[6]将模糊控制与PID控制相结合，通过优化车轮滑移率达到最大制动减速度，但并未考虑车辆稳定性，应对情况较为局限。文献[7]将广义逆法与数学回归法相结合，得到各车轮应分配的附加横摆力矩，从而实现对车辆横摆稳定性的优化控制，但是只考虑了轮胎的纵向力，忽略了轮胎纵向力与侧向力之间的耦合关系，不能很好地提升控制效果。文献[8]利用PID算法设计主动横摆力矩控制器，并采用粒子群优化算法对各轮胎纵向力进行优化求解，但粒子群算法需要大量时间进行迭代，实时性较差。文献[9]提出一种转向角前馈控制方法，对制动时左、右车轮的制动力进行动态分配，但控制精度无法保证。

针对以上研究的不足之处，本文设计一种并联式电子液压制动系统，并提出相应的制动力分配控制策略。……