翟鹏，彭珍瑞，胡明扬

（兰州交通大学 机电工程学院，兰州 730070）

纸纱复合袋糊底机是一种用于制作纸纱复合袋的机器，其主要的功能是将制袋机生产出的袋筒两端糊底。糊底工艺流程为将制袋机制作出的袋筒依次经过吸开、展平、压痕、涂胶、贴阀、折边成型[1]。其中展平工序是通过羊角展开装置将纸袋展开铺平在工作面板上。但是在该工序中，由于展开装置杆件之间的连接方式为铰接，铰接处存在一定的间隙导致展开臂的运动精度降低、运行不平稳，会对零部件形成一定的冲击。另外装置本身也会产生较大的振动，对展开臂的运行造成一定程度的影响，会降低装置工作的稳定性，缩短其使用寿命。

许多学者对此方面进行了研究。刘福才等[2]将空间机械臂作为对象，研究了运动副间隙对机构系统动态特性的影响。娄军强等[3]对机构的运动轨迹进行规划，降低振动，王建强等[4]发现振动传递特性对于发动机的减隔振安装设计有重要作用，Li等[5]利用输入振型和自适应参数自抗扰控制器对柔性关节机械臂的振动进行主动控制。以上是对机械臂进行抑振研究的方法，但是对于铰接类杆件的抑振研究较少，并且都未曾应用到包装设备中。而张发军等[6]通过调整杆件的质量分布抑制振动，其主要适用于铰接杆的铰接处由于间隙造成振动的情况，因此该方法对于解决机械臂在工程应用中产生振动的问题，具有积极的意义。

本研究主要是为了解决纸纱复合袋糊底机展开臂因振动较大造成的稳定性差、运行不平稳、精准度不高等工程问题。……