樊小凯 薛锦茹 冯婧媛 叶宏庆

（华北理工大学人工智能学院 河北省唐山市 063210）

基于视觉的公共区域管理与机器人服务系统是一款集监测、提醒、引导、送物等功能于一体的智能系统，它结合已经基本成熟的巡逻机器人技术，通过摄像头识别场景中的对象和周围情况，做出合理分析并为机器人提供相应指令。

1 设计思路

基于视觉的公共区域管理与机器人服务系统主要由三部分组成，分别是视觉识别定位系统、地面机器人和上位机。整体设计如图1 所示。

视觉识别定位系统通过在应用场景架设工业相机，通过工业相机获取图像，识别当前场中人员，找出当前场地中需要提醒的目标，如未带口罩人员和做出特殊手势需要服务的人员。通过固定的工业相机、激光雷达、码盘、陀螺仪等多种传感器的数据估计机器人当前位置，通过路径规划算法规划最优路线，为机器人发送具体的移动指令，控制机器人接近目标，向被提醒目标传递信息。

地面巡逻机器人搭配麦克纳姆轮结构，能够实现灵活的全向移动，并且保证在狭窄通道和凹凸地面的通过性[1]。搭载激光雷达，提前导入地图智能规划路线，并依据现场反馈微调路线，从而避免与建筑或其他障碍物发生碰撞。通讯方式采用Wi-Fi 的方式收发信息，适用范围广阔。配备遥控控制模式和小型载物台，方便使用者控制移动和小物件的运输。

上位机主要作为机器人和工业相机的上级单位控制，管理人员能够从上位机获得机器人或工业相机的状态、视角以及控制权。……