刘 铮，马开东，吕小荣

（1.四川农业大学 机电学院，四川 雅安 625014；2.三台县金石镇农业综合服务中心，四川 三台 621100）

大豆又叫黄豆，发源于我国，含有丰富的蛋白质、脂肪，还有卵磷脂及多种维生素，有着益气润肤、宽中下气、润脾消痢、清热解毒的作用[1]。我国是大豆的主产国之一，我国大豆种植比较分散，除青海省外，其余各个省份均有种植，从国内生产布局来看，逐步形成东北春作大豆种植区、黄淮海流域夏大豆种植区、长江流域春夏大豆种植区和南方多作大豆种植区的生产格局[2]。

四川省农作物产区丰富，是我国的农业大省。地形多为海拔较低的丘陵和山地，且大部分耕地为旱地，是我国多熟早作物农业的典型代表。四川豆类种植很广泛，种植规模仅次于玉米、小麦，其中以大豆种植为主。2018年，四川全省大豆总产量为88.80×104t[3]，省内大豆种植范围比较集中，主要分布在川东丘陵地区，占全省总种植面积的70%以上[4]。由于受丘陵地形有效种植耕地面积小、地块小、土地肥力不足、作物种类较多并且规模较小等问题的影响，一些高效的大型植保机械无法使用。丘陵山区农业基础设施建设仍然相对滞后，道路宽度不够且崎岖不平，道路建设不全，机械通行难度大的问题依然存在，造成作业局限性较大，作业成本高，投入产出比不高，这是影响丘陵山区植保机械化发展的另一个重要因素[5]。四川丘陵山区的豆类植保工作主要还是由传统人工分散完成。对于同一片地，如果种植了多种作物，对植保机械的要求更是多种多样。……