王学东 黄宏成

(上海交通大学机械与动力工程学院 上海 200240)

随着汽车产业的发展[1]，燃油汽车给人们带来便利的同时也带来一系列环境问题[2]。在全球电子化、信息化、倡导绿色环保的大背景下，轮毂电机驱动的电动汽车便应运而生。但在机械结构改变的大前提下，需要保证电子差速系统的安全可靠性，这是汽车安全的前提。

现在的电动汽车绝大多数依旧是以集中动力形式存在的，通过一个或多个电机工作，再经由差速机构将动力传递给各个车轮。在公路运输系统中，差速器在防止车辆在弯曲道路上发生侧滑起着重要作用。实际上，大部分汽车依旧是采用机械差速器的，但是机械差速器不断增长的重量使得其结构变得格外复杂。而且，机械差速并不适用于两个后轮分别独立驱动的情况。

由于差速系统是影响汽车稳定的重要因素[3]，因而21世纪以来，采用分散的动力源的新型动力传递结构对汽车行业的影响愈发深远。与传统的集中动力不同，该设计的每个动力源各自提供动力，在车轮边或轮内配上电机，改变了传统汽车的驱动形式(省去了汽车一系列的机械装置，如离合器、变速器、发动机、传动轴等)。

国内关于电动汽车的研究起步较晚，但通过多年的研究与累积，也取得了丰富的成果。如武汉理工大学的朱传奇进行电动轮电子差速与转矩分配控制研究，提出基于稳定性的转矩分配控制的策略[4]。张兴宇通过对电机驱动理论的分析，确定对电动汽车前轮单极性、后轮双极性的控制方案[5]。……