王麒淦，冯静安，丁 凯，喻俊志

（1.石河子大学机械电气工程学院，新疆 石河子 832003；2.中国科学院自动化研究所，北京100190）

1 引言

自走式高地隙喷雾机在田间、果园农作物病虫害防治中，因其工作效率高，喷洒效果好，而被广泛使用。然而，由于自身重心高，工作环境复杂，路况多斜坡沟渠地垄，喷雾机作业时车轮受到激励，特别在非满载液体晃动情况下，不仅影响喷洒作业效果，严重时还会导致喷雾机侧翻，严重影响驾驶员安全，因此，研究其在纵向斜坡路况下变负载作业时侧倾稳定性，对喷雾机的优化配置和主动安全技术方面的研究具有重要实际意义。

由于高地隙喷雾机属于特种作业车辆，相关研究主要是针对喷雾机局部结构，例如喷杆、底盘以及悬架结构设计与仿真分析[1-3]，通过上述优化设计以提高喷雾机稳定性，但在分析过程中未系统的考虑随机纵向斜坡路面的实际工况，也没有考虑在此过程中受到随机路面激励时药箱药液 晃动对喷雾机作业车侧倾稳定性的影响，而关于药箱或罐体晃动对特种运输车影响的研究，国内外学者主要是针对高速恒负载路况下液体受迫晃动时等效力学模型，以及罐体防波板截面的优化设计和数值模拟[4-6]进行研究，安装防波板可以明显降低高速行驶运输车制动时液体对罐体的冲击[7-8]，但喷雾机作业车是低速、变负载作业安装防波板对其侧倾稳定性影响不大，此外，喷雾机在田间斜坡路况下……